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| 【モデルベーストナビゲーション】 もでるべーすとなびげーしょん | |
| 分類：ロボット工学 | |
| Model-Based Navigation（以下：MBN）。オフラインナビゲーション（Off-Line Navigation）とも呼ばれる。自律移動ロボットのナビゲーションシステムとしての広義的な分類の一つ。 ロボットが移動する環境の情報（環境地図）は予め与えられており、その環境地図を基に初期位置から目標位置までロボット移動させるナビゲーションシステム。MBNの欠点として、自律移動ロボットとして避ける事が出来ない自己位置・姿勢誤差が致命的なファクターとして働く事と、環境地図にちょっとした間違いがあるだけでロボットは障害物に衝突する可能性が生まれる事がある。また、障害物が移動物体である場合、その障害物を避ける事が困難である事などが挙げられる。 しかし、それらの欠点さえ克服出来れば、センサベーストナビゲーションで問題として挙げられるデッドロック現象の回避や、目標経路を限りなく最適解に近い形で得る事が出来るなどの利点もある。ぶっちゃけた話、要はMBNとSBNを融合すりゃ良いのだ。そして、現在ではその複合研究も多く成されている。 |
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| 関連用語： | ≪センサベーストナビゲーション≫ |